Une autre routine de pilotage d'encodeur en quadrature

Encore une autre façon de gérer un encodeur en asm. Cette fois avec le principe du tableau 4x4 , tous les états précalculés inscrits dans le tableau: 1 pour sens H (horaire), 0xff pour le sens AH (anti horaire), 0 pour immo (immobile) et 0 pour erreur (rebond). C'est le principe utilisé en industrie pour l'asservissement des gros servomoteurs entre-autres. Pas d'équations, tout est précalculé, cette fois on travaille directement en lisant le tableau.
En abscisse les états au moment T, en ordonnée les états T-1, on fait un ou logique entre l'état T-1 et l'état T et on s'en sert comme offset pour aller lire dans le tableau.

Exemple en sens AH:
Etat logique T-1=10 -> bits_old=xxxx10xx, état logique T-1=11 -> bits_new=xxxxxx11 (voir dans le code l'organisation de bits_new et bits_old)
ou logique avec les deux valeurs: xxxx10xx or xxxxxx11= xxxx1011
On obtient en scrutant le tableau xxxx1011 (11 décimal), la valeur 0xff
On additionne 0xff à ptr codé sur 1 octet, ce qui revient à faire ptr-1.

La gestion d'une erreur:
Le tableau reflète la table de vérité de l'encodeur, si par exemple en sens AH (anti-horaire) on est T-1=11, le tableau attend T=01, si c'est la valeur 11 lue sur les pins de l'encodeur çà signifie qu'on est immobile, si c'est une autre valeur que 11 ou 01 on est en erreur (un rebond ou parasite), dans ces deux cas ptr n'est pas incrémenté ou décrémenté.
Ca ne fonctionne que pour le premier rebond mais c'est déjà çà, les autres riquent d'être lus comme bons ou erreurs, d'ou la nécessité de bien filtrer les pins encodeur.

C'est aussi simple que cela. Pour que la routine soit portable j'ai placé toutes les variables et le transfert des datas en ram à n'utiliser qu'une fois en initialisation dans un fichier .inc, la routine à appeler pour piloter l'encodeur dans un fichier .asm séparé.

Le fichier .inc à placer au début du main à un endroit ou il ne sera lu qu'une fois.

;****************************************************************************** ; F6FCO - février 2026 ; ; Placer de fichier.inc en début de main ; ;****************************************************************************** #define PORT_encodeur PORTB ; PORT du PIC ou sont connectés les pins (0,1) #define newA bits_new,0 #define newB bits_new,1 #define oldA bits_old,2 #define oldB bits_old,3 #define H bits_gestion,1 #define AH bits_gestion,2 #define immo bits_gestion,3 flash_vers_ram macro valeur movlw valeur movwf POSTINC0 endm CBLOCK 0x0045 ; variables gestion encodeur table_ram :16 ptr :1 ; ticks générés bits_new :1 ; bits de gestion ; <0> newA ; <1> newB ; <2> ; <3> ; <4> ; <5> ; <6> ; <7> bits_old :1 ; <0> ; <1> ; <2> oldA ; <3> oldB ; <4> ; <5> ; <6> ; <7> bits_gestion :1 ; <0> ; <1> H ; <2> AH ; <3> immo ; <4> flag_init ; <5> ; <6> ; <7> offset_table :1 ENDC ; - initialisation encodeur clrf bits_gestion clrf bits_new clrf bits_old clrf offset_table movlw d'128' movwf ptr movff PORT_encodeur,bits_new andlw b'00000011' ; on a maintenant ici l'état de départ de l'encodeur ; dans oldA et oldB lfsr FSR0,0 init_table lfsr FSR0, table_ram flash_vers_ram 0 flash_vers_ram 1 flash_vers_ram 0xff flash_vers_ram 0 flash_vers_ram 0xff flash_vers_ram 0 flash_vers_ram 0 flash_vers_ram 1 flash_vers_ram 1 flash_vers_ram 0 flash_vers_ram 0 flash_vers_ram 0xff flash_vers_ram 0 flash_vers_ram 0xff flash_vers_ram 1 flash_vers_ram 0

La routine .asm à appeler pour lire l'encodeur, elle retourne les bits H (sens horaire), AH (sens anti-horaire) et immo (immobile), ainsi que la variable ptr qui contient le nombre de ticks générés.

;****************************************************************************** ; F6FCO - mars 2026 ; ; gestion d'un encodeur en quadrature V4 ; ; ; horloge 8Mhz interne ; ; IMPORTANT, A SAVOIR !!! ; Les encodeurs mécaniques chinois bon marché d'Aliexpress génèrent 4 ticks ; par cran ; 1 tour = 20 crans (pas) = 80 ticks ; ;****************************************************************************** gestion_encodeur: ; Initialisations ; ------------------- ; mémorise état précédent dans oldA et oldB rlncf bits_new rlncf bits_new clrf bits_old movff bits_new,bits_old ; ------------------- ; lecture pins encodeur et stockage dans newA et newB movff PORT_encodeur,bits_new movlw b'00000011' andwf bits_new ; isole proprement newA et newB ; ------------------- ; calcul l'offset de la table movff bits_new,WREG iorwf bits_old,w movff WREG,offset_table ; ------------------ lfsr FSR0,table_ram ; adr début table movf offset_table,W movf PLUSW0,W addwf ptr ; comptage nb ticks movwf PRODL ; variable tem^poraire pour tests suivants ; on teste si mouvement anti-horaire (PRODL=0xff) movlw 0xff cpfseq PRODL bra x0 bcf H bsf AH bcf immo bra x3 x0 ; on teste si mouvement horaire (PRODL=1) movlw 0x01 cpfseq PRODL bra x1 bcf AH bsf H bcf immo bra x3 x1 ; immobile ou erreur (rebond) bcf H bcf AH bsf immo x3 return