Une autre routine de pilotage d'encodeur en quadrature

Algo et table de vérité

Le programme retourne les bits H pour sens horaire, AH pour sens anti-horaire, immo pour immobile et le nombre de ticks dans la variable ptr.

; *********************************************************************************************** ; F6FCO ; Réglages des fusibles 18f2525 ; ;************************************************************************************************ Errorlevel-302 ; Supprime le message "Ensure that bank bits are correct" list p=18f2525 ; processeur utilisé #include <p18f2525.inc> ; Définitions des constantes PIC CONFIG OSC = INTIO67 ; Oscillateur interne 8MHz ;CONFIG OSC = XT ; Oscillateur xtal externe CONFIG IESO = OFF ; Délai au démarrage (ON/OFF) CONFIG BOREN = OFF ; Reset si chute de tension (ON/OFF) CONFIG PWRT = ON ; Délai au démarrage (ON/OFF) CONFIG BORV = 0 ; Tension de reset en 1/10ème Volts CONFIG WDT = OFF ; Mise hors service du watchdog (ON/OFF) CONFIG PBADEN = OFF ; PORTB<4:0> les broches sont configurées comme E/S numériques lors de la réinitialisation CONFIG LPT1OSC = OFF ; Timer1 configuré pour un fonctionnement plus puissant CONFIG MCLRE = ON ; Mclr configuré comme entrée CONFIG STVREN = ON ; Reset sur débordement de pile (ON/OFF) CONFIG LVP = OFF ; Programmation basse tension autorisée (ON/OFF) CONFIG XINST = OFF ; L'extension du jeu d'instructions et le mode d'adressage indexé sont désactivés(mode hérité) CONFIG DEBUG = OFF ; Debugger hors service CONFIG CP0 = OFF ; Code protection sur block 0 (ON/OFF) CONFIG CP1 = OFF ; Code protection sur block 1 (ON/OFF) CONFIG CP2 = OFF ; Code protection sur block 2 (ON/OFF) CONFIG CPB = OFF ; Code protection sur bootblock (ON/OFF) CONFIG CPD = OFF ; Code protection sur eeprom (ON/OFF) CONFIG WRT0 = OFF ; Protection écriture block 0 (ON/OFF) CONFIG WRT1 = OFF ; Protection écriture block 1 (ON/OFF) CONFIG WRT2 = OFF ; Protection écriture block 2 (ON/OFF) CONFIG WRTB = OFF ; Protection écriture bootblock (ON/OFF) CONFIG WRTC = OFF ; Protection écriture configurations (ON/OFF) CONFIG WRTD = OFF ; Protection écriture zone eeprom (ON/OFF) CONFIG EBTR0 = OFF ; Protection lecture de table block 0 (ON/OFF) CONFIG EBTR1 = OFF ; Protection lecture de table block 1 (ON/OFF) CONFIG EBTR2 = OFF ; Protection lecture de table block 2 (ON/OFF) CONFIG EBTRB = OFF ; Protection lecture de table bootblock (ON/OFF)

;****************************************************************************** ; F6FCO - février 2026; ; gestion d'un encodeur en quadrature V2 ; ; Cette version ne compte volontairement qu'un tick sur deux pour ; utiliser un encodeur dans une fourchette de 0 255 sans dépassement ; de part et d'autre ; ; horloge 8Mhz interne ; ;****************************************************************************** ; ; IMPORTANT, A SAVOIR !!! ; Les encodeurs mécaniques chinois bon marché d'Aliexpress génèrent 4 ticks par cran ; 1 tour = 20 crans (pas) = 80 ticks ; #include<Fusibles 18f2525.asm> ; ---------------------- gestion encodeur #define PORT_encodeur PORTB ; PORT du PIC ou sont connectés les pins (0,1) #define newA bits_new,0 #define newB bits_new,1 #define oldA bits_old,0 #define oldB bits_old,1 #define H bits_gestion,1 #define AH bits_gestion,2 #define immo bits_gestion,3 ; ---------------------- CBLOCK 0x00C tmp :1 w_temp :1 ; Sauvegarde du registre W status_temp :1 ; Sauvegarde du registre STATUS Reg_1 :1 Reg_2 :1 Reg_3 :1 conchita :1 ; variable bonne à tout faire ; ; --------------------Variables gestion_encodeur ptr :1 ; nombre de ticks générés bits_new :1 ; bits de gestion ; <0> newA ; <1> newB ; <2> ; <3> ; <4> ; <5> ; <6> ; <7> bits_old :1 ; <0> oldA ; <1> oldB ; <2> ; <3> ; <4> ; <5> ; <6> ; <7> bits_gestion :1 ; <0> ; <1> H ; <2> AH ; <3> immo ; <4> ; <5> ; <6> ; <7> ; -------------------- ENDC org 0x000 ; Adresse de départ après reset bra init ; ------------------------ Routines Interruptions ;sauvegarder registres org 0x008 ; adresse d'interruption movwf w_temp ; sauver registre W swapf STATUS,w ; swap status avec résultat dans w movwf status_temp ; sauver status swappé ; Interrupt MSSP btfss PIR1,SSPIF ; <3> bra restorereg call intMSSP ; on vient d'avoir une int MSSP, on la traite ;restaurer registres restorereg swapf status_temp,w ; swap ancien status, résultat dans w movwf STATUS ; restaurer status swapf w_temp,f ; Inversion L et H de l'ancien W, sans modifier Z swapf w_temp,w ; Réinversion de L et H dans W, W restauré sans modifier status retfie ; return from interrupt intMSSP movff SSPBUF,conchita bsf SSPCON1,CKP ; on relâche l'horloge bcf PIR1,SSPIF ; <3> raz flag d'interrupt return ; ------------------------ Init init clrf EEADR ; diminue la consommation ; init oscillateur movlw 0xff ; Horloge interne 8Mhz movwf OSCCON ; init ports movlw 0xff movwf ADCON1 ; mode digital bcf ADCON0,ADON ; <0> CAN désactivé movlw 0x07 movwf CMCON ; mode comparateur désactivé movlw b'00000011' movwf TRISB clrf PORTB clrf LATB movlw b'00110000' ; rc3/rc4 I2C movwf TRISC clrf PORTC clrf LATC ; init interruptions bsf RCON,IPEN bsf INTCON,GIE ; <7> int non masquées activées bsf INTCON,PEIE ; <6> int périphériques non masquées activées bsf PIE1,SSPIE ; <3> MSSP activé bcf PIR1,SSPIF ; <3> flag interrupt à zéro bsf SSPCON1,SSPEN ; <5> rb0 et rb1 en mode SDA/SCL ; mode esclave 7 bits avec interruptions bsf SSPCON1,SSPEN ; <5> bsf SSPCON1,CKP ; <4> bcf SSPCON1,SSPM0 ; <0> bsf SSPCON1,SSPM1 ; <1> bsf SSPCON1,SSPM2 ; <2> bcf SSPCON1,SSPM3 ; <3> bsf SSPCON2,SEN ; <0> Etirement horloge activé ; adresse esclave movlw b'00010000' movwf SSPADD bsf SSPSTAT,S ; <3> startbit ; ------------------------- initialisation clrf bits_gestion clrf bits_new clrf bits_old clrf conchita movlw d'128' movwf ptr nop movff PORT_encodeur,bits_new andlw b'00000011' ; on a maintenant ici l'état présent de l'encodeur ; dans oldA et oldB fin_test_pin ; vers fichier main_ServoMoteurCC.asm ; -----------------------------------

#include <Init_encodeur V3.asm> main nop call gestion_encodeur bra main #include <Routines_encodeur V3.asm> END

gestion_encodeur: ; ------------------- ; mémorise état précédent dans oldA et oldB movff bits_new,bits_old ; ------------------- ; lecture pins encodeur et stockage dans newA et newB movff PORT_encodeur,bits_new movlw b'00000011' andwf bits_new ; isole proprement newA et newB ; ------------------- ; test si encodeur immobile x0 movf bits_new,W xorwf bits_old,W btfss STATUS,Z bra x1 x4 bcf H ; encodeur immobile bcf AH bsf immo bra x3 ; ------------------- ; test sens rotation x1 movf bits_old,WREG rrncf WREG,f andlw b'00000001' movff WREG,conchita ; oldB dans conchita movf bits_new,WREG andlw b'00000001' ; newA dans WREG xorwf conchita,w ; oldB xor newA ; oldB!newA -> W=1 -> Z=0 -> x5 -> sens H ; oldB=newA -> W=0 -> Z=1 -> X2 -> sens AH btfsc STATUS,Z bra x2 x5 bsf H ; tourne sens H bcf AH bcf immo incf ptr bra x3 x2 bcf H ; tourne sens AH bsf AH bcf immo decf ptr x3 return