Une autre routine de pilotage d'encodeur en quadrature

Algo et table de vérité

Le programme retourne les bits H pour sens horaire, AH pour sens anti-horaire, immo pour immobile et le nombre de ticks dans la variable ptr.

; *********************************************************************************************** ; F6FCO ; Réglages des fusibles 18f2525 ; ;************************************************************************************************ Errorlevel-302 ; Supprime le message "Ensure that bank bits are correct" list p=18f2525 ; processeur utilisé #include <p18f2525.inc> ; Définitions des constantes PIC CONFIG OSC = INTIO67 ; Oscillateur interne 8MHz ;CONFIG OSC = XT ; Oscillateur xtal externe CONFIG IESO = OFF ; Délai au démarrage (ON/OFF) CONFIG BOREN = OFF ; Reset si chute de tension (ON/OFF) CONFIG PWRT = ON ; Délai au démarrage (ON/OFF) CONFIG BORV = 0 ; Tension de reset en 1/10ème Volts CONFIG WDT = OFF ; Mise hors service du watchdog (ON/OFF) CONFIG PBADEN = OFF ; PORTB<4:0> les broches sont configurées comme E/S numériques lors de la réinitialisation CONFIG LPT1OSC = OFF ; Timer1 configuré pour un fonctionnement plus puissant CONFIG MCLRE = ON ; Mclr configuré comme entrée CONFIG STVREN = ON ; Reset sur débordement de pile (ON/OFF) CONFIG LVP = OFF ; Programmation basse tension autorisée (ON/OFF) CONFIG XINST = OFF ; L'extension du jeu d'instructions et le mode d'adressage indexé sont désactivés(mode hérité) CONFIG DEBUG = OFF ; Debugger hors service CONFIG CP0 = OFF ; Code protection sur block 0 (ON/OFF) CONFIG CP1 = OFF ; Code protection sur block 1 (ON/OFF) CONFIG CP2 = OFF ; Code protection sur block 2 (ON/OFF) CONFIG CPB = OFF ; Code protection sur bootblock (ON/OFF) CONFIG CPD = OFF ; Code protection sur eeprom (ON/OFF) CONFIG WRT0 = OFF ; Protection écriture block 0 (ON/OFF) CONFIG WRT1 = OFF ; Protection écriture block 1 (ON/OFF) CONFIG WRT2 = OFF ; Protection écriture block 2 (ON/OFF) CONFIG WRTB = OFF ; Protection écriture bootblock (ON/OFF) CONFIG WRTC = OFF ; Protection écriture configurations (ON/OFF) CONFIG WRTD = OFF ; Protection écriture zone eeprom (ON/OFF) CONFIG EBTR0 = OFF ; Protection lecture de table block 0 (ON/OFF) CONFIG EBTR1 = OFF ; Protection lecture de table block 1 (ON/OFF) CONFIG EBTR2 = OFF ; Protection lecture de table block 2 (ON/OFF) CONFIG EBTRB = OFF ; Protection lecture de table bootblock (ON/OFF)

;****************************************************************************** ; F6FCO - février 2026; ; gestion d'un encodeur en quadrature V2 ; ; Cette version ne compte volontairement qu'un tick sur deux pour ; utiliser un encodeur dans une fourchette de 0 255 sans dépassement ; de part et d'autre ; ; horloge 8Mhz interne ; ;****************************************************************************** ; ; IMPORTANT, A SAVOIR !!! ; Les encodeurs mécaniques chinois bon marché d'Aliexpress génèrent 4 ticks par cran ; 1 tour = 20 crans (pas) = 80 ticks ; #include<Fusibles 18f2525.asm> ; gestion encodeur #define pinA PORTB,0 ; pin A encodeur #define pinB PORTB,1 ; pin B encodeur #define newA bits_encodeur,0 #define newB bits_encodeur,1 #define oldA bits_encodeur,2 #define oldB bits_encodeur,3 #define H bits_gestion,1 #define AH bits_gestion,2 #define immo bits_gestion,3 moteur_tourneH macro bcf driverA bsf driverB endm moteur_tourneAH macro bsf driverA bcf driverB endm moteur_stop macro bcf driverA bcf driverB endm CBLOCK 0x00C tmp :1 w_temp :1 ; Sauvegarde du registre W status_temp :1 ; Sauvegarde du registre STATUS Reg_1 :1 Reg_2 :1 Reg_3 :1 ; ; --------------------Variables gestion_encodeur ptr :1 ; nombre de ticks générés flag_comptage :1 ; utilisé dans gestion_encodeur bits_encodeur :1 ; bits de gestion ; <0> newA ; <1> newB ; <2> oldA ; <3> oldB ; <4> ; <5> ; <6> ; <7> bits_gestion ; <0> ; <1> H ; <2> AH ; <3> immo ; <4> ; <5> ; <6> ; <7> conchita :1 ; variable bonne à tout faire ; -------------------- ENDC org 0x000 ; Adresse de départ après reset bra init ; ------------------------ Routines Interruptions ;sauvegarder registres org 0x008 ; adresse d'interruption movwf w_temp ; sauver registre W swapf STATUS,w ; swap status avec résultat dans w movwf status_temp ; sauver status swappé ; Interrupt MSSP btfss PIR1,SSPIF ; <3> bra restorereg call intMSSP ; on vient d'avoir une int MSSP, on la traite ;restaurer registres restorereg swapf status_temp,w ; swap ancien status, résultat dans w movwf STATUS ; restaurer status swapf w_temp,f ; Inversion L et H de l'ancien W, sans modifier Z swapf w_temp,w ; Réinversion de L et H dans W, W restauré sans modifier status retfie ; return from interrupt intMSSP movff SSPBUF,conchita bsf SSPCON1,CKP ; on relâche l'horloge bcf PIR1,SSPIF ; <3> raz flag d'interrupt return ; ------------------------ Init init clrf EEADR ; diminue la consommation ; init oscillateur movlw 0xff ; Horloge interne 8Mhz movwf OSCCON ; init ports movlw 0xff movwf ADCON1 ; mode digital bcf ADCON0,ADON ; <0> CAN désactivé movlw 0x07 movwf CMCON ; mode comparateur désactivé movlw b'00000011' movwf TRISB clrf PORTB clrf LATB movlw b'00110000' ; rc3/rc4 I2C movwf TRISC clrf PORTC clrf LATC ; init interruptions bsf RCON,IPEN bsf INTCON,GIE ; <7> int non masquées activées bsf INTCON,PEIE ; <6> int périphériques non masquées activées bsf PIE1,SSPIE ; <3> MSSP activé bcf PIR1,SSPIF ; <3> flag interrupt à zéro bsf SSPCON1,SSPEN ; <5> rb0 et rb1 en mode SDA/SCL ; mode esclave 7 bits avec interruptions bsf SSPCON1,SSPEN ; <5> bsf SSPCON1,CKP ; <4> bcf SSPCON1,SSPM0 ; <0> bsf SSPCON1,SSPM1 ; <1> bsf SSPCON1,SSPM2 ; <2> bcf SSPCON1,SSPM3 ; <3> bsf SSPCON2,SEN ; <0> Etirement horloge activé ; adresse esclave movlw b'00010000' movwf SSPADD bsf SSPSTAT,S ; <3> startbit ; ------------------------- initialisation clrf bits_gestion clrf conchita clrf bits_encodeur movlw d'128' movwf ptr nop testA ; lecture pinA encodeur btfss pinA bra pinA00 bsf newA bra testB pinA00 bcf newA testB ; lecture pinB encodeur btfss pinB bra pinB00 bsf newB bra fin_test_pin pinB00 bcf newB ; on a maintenant ici l'état présent de l'encodeur ; dans oldA et oldB fin_test_pin ; vers fichier main_ServoMoteurCC.asm ; -----------------------------------

#include <Init_encodeur V2.asm> main nop call gestion_encodeur bra main #include <Routines_encodeur V2.asm> END

gestion_encodeur: nop ; ------------------- ; mise en mémoire oldA=newA et oldB=newB movf bits_encodeur,WREG rlncf WREG,f rlncf WREG,f andlw b'00001111' movwf bits_encodeur ; oldA=newA oldB=newB nop ; ------------------- ; lecture pins encodeur et mise en mem dans newA et newB bcf newA bcf newB movff PORTB,conchita btfsc conchita,0 bsf newA btfsc conchita,1 bsf newB ; newB=1 ; newA=pinA newB=pinB nop ; ------------------- ; teste si b./oldA ge0 movf bits_encodeur,WREG andlw 0x0f movff WREG,conchita ; movlw b'1000' cpfseq conchita bra ge1 movlw d'1' cpfseq flag_comptage bra ge6 ge1 ; teste si /B.oldA movf bits_encodeur,WREG andlw 0x0f movff WREG,conchita ; movlw b'0111' cpfseq conchita bra ge2 movlw d'2' cpfseq flag_comptage bra ge7 ge2 ; ------------------ ; teste si B.oldA movf bits_encodeur,WREG andlw 0x0f movff WREG,conchita ; movlw b'1011' cpfseq conchita bra ge3 movlw d'3' cpfseq flag_comptage bra ge8 ge3 ; teste si /B./oldA movf bits_encodeur,WREG andlw 0x0f movff WREG,conchita ; movlw b'0100' cpfseq conchita bra ge4 movlw d'4' cpfseq flag_comptage bra ge9 ge4 ; ------------------ ; aucunes conditions au-dessus alors on est immobile bcf H bcf AH bsf immo bra ge5 ge6 ; ----------------- ; on tourne sens horaire movlw d'1' movwf flag_comptage bra ge10 ge7 movlw d'2' movwf flag_comptage ge10 bsf H bcf AH bcf immo incf ptr bra ge5 ge8 ; ---------------- ; on tourne sens anti-horaire movlw d'3' movwf flag_comptage bra ge11 ge9 movlw d'4' movwf flag_comptage ge11 bcf H bsf AH bcf immo decf ptr ge5 nop return