Récupération des ticks

J'ai présenté sur cette autre page le programme en assembleur PIC pour la gestion d'un encodeur numérique, ce programme donne la direction de rotation mais n'est pas assez précis si on cherche à récupérer les ticks, pour la commande d'un moteur par exemple.

Le principe de l'encodeur en quadrature c'est la détection du déphasage entre deux signaux, en général les routines de détection des encodeurs numériques se contentent de détecter quel signal est en avance sur l'autre pour donner le sens, quand on pose la table de vérité d'un encodeur on s'aperçoit lors d'une séquence on a 4 possibilités de détection, ce qui augmente la précision de l'encodeur par rapport à la méthode habituelle.

Tables de vérité en rotation horaire et anti-horaire, on aurait pu tracer les tableaux de Karnaugh mais les équations se suffisent à elles-mêmes. En orange la position au moment T, en jaune la position à T-1:

Rotation sens horaire:

Rotation sens anti-horaire:

De ces deux équations nous pouvons tirer l'algorigramme suivant, à noter que si la résolution de comptage est trop importante (en asm par exemple ou compter au-dela de 256 complique un peu les routines), on peut réduire les tables de vérité en commentant dans le code les tests aux labels e1/e8 et e3/e10 (en jaune dans l'algorigramme), on ne détectera plus que 2 ticks par séquence au lieu de 4.

Le code .asm pour un PIC18F2525. Il renseigne trois variables ("sensH" pour la rotation horaire, "sensAH" pour la rotation anti-horaire et "immo" si l'encodeur n'a pas bougé). Pour récupérer les ticks il suffit d'incrémenter une variable suivant l'incrémentation de sensH ou sensAH

Le fichier Fusibles.asm (paramétrages du PIC)

; *********************************************************************************************** ; F6FCO ; Réglages des fusibles 18f2525 ; ;************************************************************************************************ Errorlevel-302 ; Supprime le message "Ensure that bank bits are correct" list p=18f2525 ; processeur utilisé #include <p18f2525.inc> ; Définitions des constantes PIC CONFIG OSC = INTIO67 ; Oscillateur interne 8MHz ;CONFIG OSC = XT ; Oscillateur xtal externe CONFIG IESO = OFF ; Délai au démarrage (ON/OFF) CONFIG BOREN = OFF ; Reset si chute de tension (ON/OFF) CONFIG PWRT = ON ; Délai au démarrage (ON/OFF) CONFIG BORV = 0 ; Tension de reset en 1/10ème Volts CONFIG WDT = OFF ; Mise hors service du watchdog (ON/OFF) CONFIG PBADEN = OFF ; PORTB<4:0> les broches sont configurées comme E/S numériques lors de la réinitialisation CONFIG LPT1OSC = OFF ; Timer1 configuré pour un fonctionnement plus puissant CONFIG MCLRE = ON ; Mclr configuré comme entrée CONFIG STVREN = ON ; Reset sur débordement de pile (ON/OFF) CONFIG LVP = OFF ; Programmation basse tension autorisée (ON/OFF) CONFIG XINST = OFF ; L'extension du jeu d'instructions et le mode d'adressage indexé sont désactivés(mode hérité) CONFIG DEBUG = OFF ; Debugger hors service CONFIG CP0 = OFF ; Code protection sur block 0 (ON/OFF) CONFIG CP1 = OFF ; Code protection sur block 1 (ON/OFF) CONFIG CP2 = OFF ; Code protection sur block 2 (ON/OFF) CONFIG CPB = OFF ; Code protection sur bootblock (ON/OFF) CONFIG CPD = OFF ; Code protection sur eeprom (ON/OFF) CONFIG WRT0 = OFF ; Protection écriture block 0 (ON/OFF) CONFIG WRT1 = OFF ; Protection écriture block 1 (ON/OFF) CONFIG WRT2 = OFF ; Protection écriture block 2 (ON/OFF) CONFIG WRTB = OFF ; Protection écriture bootblock (ON/OFF) CONFIG WRTC = OFF ; Protection écriture configurations (ON/OFF) CONFIG WRTD = OFF ; Protection écriture zone eeprom (ON/OFF) CONFIG EBTR0 = OFF ; Protection lecture de table block 0 (ON/OFF) CONFIG EBTR1 = OFF ; Protection lecture de table block 1 (ON/OFF) CONFIG EBTR2 = OFF ; Protection lecture de table block 2 (ON/OFF) CONFIG EBTRB = OFF ; Protection lecture de table bootblock (ON/OFF)

Le fichier init.asm

;****************************************************************************** ; F6FCO - décembre 2024 ; Encodeur en quadrature ; récupération des ticks ; horloge 8Mhz interne ; ;****************************************************************************** #include<Fusibles 18f2525.asm> ; gestion encodeur #define pinA PORTB,0 ; pin A encodeur #define pinB PORTB,1 ; pin B encodeur #define At encodeurB,0 ; valeur pinA au moment T #define Bt encodeurB,1 ; veleur pinB au moment T #define A_old encodeurB,2 ; valeur pinA au moment T-1 #define B_old encodeurB,3 ; valeur pinB au moment T-1 #define sensH encodeurB,4 ; sens de rotation de l'encodeur #define sensAH encodeurB,5 ; sens de rotation anti horaire #define immo encodeurB,6 ; encodeur immobile ;gestion moteur cc #define driverA LATB,3 ; driver L298 #define driverB LATB,4 ; driver L298 #define consigne d'20' ; nb d'impulsions à envoyer au moteur CBLOCK 0x00C w_temp :1 ; Sauvegarde du registre W status_temp :1 ; Sauvegarde du registre STATUS Reg_1 :1 Reg_2 :1 Reg_3 :1 conchita :2 ; variable bonne à tout faire conchita2 :1 ptr :1 encodeurB :1 ; pins encodeur au moment T et T-1 ; <0> A ; <1> B ; <2> A_old ; <3> B_old ; <4> sensH ; <5> sensAH ; <6> immo ; <7> ENDC org 0x000 ; Adresse de départ après reset bra init ; ------------------------ Routines Interruptions ;sauvegarder registres org 0x008 ; adresse d'interruption movwf w_temp ; sauver registre W swapf STATUS,w ; swap status avec résultat dans w movwf status_temp ; sauver status swappé ; Interrupt MSSP btfss PIR1,SSPIF ; <3> bra restorereg call intMSSP ; on vient d'avoir une int MSSP, on la traite ;restaurer registres restorereg swapf status_temp,w ; swap ancien status, résultat dans w movwf STATUS ; restaurer status swapf w_temp,f ; Inversion L et H de l'ancien W, sans modifier Z swapf w_temp,w ; Réinversion de L et H dans W, W restauré sans modifier status retfie ; return from interrupt intMSSP movff SSPBUF,conchita bsf SSPCON1,CKP ; on relâche l'horloge bcf PIR1,SSPIF ; <3> raz flag d'interrupt return ; ------------------------ Init init clrf EEADR ; diminue la consommation ; init oscillateur movlw 0xff ; Horloge interne 8Mhz movwf OSCCON ; init ports movlw 0xff movwf ADCON1 ; mode digital bcf ADCON0,ADON ; <0> CAN désactivé movlw 0x07 movwf CMCON ; mode comparateur désactivé movlw b'00000011' movwf TRISB clrf PORTB clrf LATB movlw b'00000000' ; rc3/rc4 I2C movwf TRISC clrf PORTC clrf LATC ; init interruptions bsf RCON,IPEN bsf INTCON,GIE ; <7> int non masquées activées bsf INTCON,PEIE ; <6> int périphériques non masquées activées bsf PIE1,SSPIE ; <3> MSSP activé bcf PIR1,SSPIF ; <3> flag interrupt à zéro bsf SSPCON1,SSPEN ; <5> rb0 et rb1 en mode SDA/SCL ; mode esclave 7 bits avec interruptions bsf SSPCON1,SSPEN ; <5> bsf SSPCON1,CKP ; <4> bcf SSPCON1,SSPM0 ; <0> bsf SSPCON1,SSPM1 ; <1> bsf SSPCON1,SSPM2 ; <2> bcf SSPCON1,SSPM3 ; <3> bsf SSPCON2,SEN ; <0> Etirement horloge activé ; adresse esclave movlw b'00010000' movwf SSPADD bsf SSPSTAT,S ; <3> startbit ; vers main ; -----------------------------------

Le fichier main.asm

#include <init.asm> clrf conchita clrf encodeurB clrf ptr main call Lecture_encodeurB bra main #include <Routines.asm> END

Le fichier Routines.asm

Lecture_encodeurB bcf sensH bcf sensAH bcf encodeurB,0 bcf encodeurB,1 btfsc pinA ; état de la pinA encodeur bsf encodeurB,0 btfsc pinB ; état de la pinB encodeur bsf encodeurB,1 nop e0 movff encodeurB,WREG cpfseq conchita bra e1 bra e12 ; --------Décommenter e1 et e3 pour rendre l'encodeur plus précis ; 4 lectures au lieu de 2 e1 ;btfsc Bt ; test si sens horaire ;bra e8 e2 btfss Bt ; test si sens horaire bra e9 e3 ;btfsc Bt ; test si sens anti-horaire ;bra e10 e4 btfss Bt ; test si sens anti-horaire bra e11 e5 ; on range A et B dans A_old et B_old bcf A_old bcf B_old btfsc At bsf A_old btfsc Bt bsf B_old movff encodeurB,conchita e6 nop return e8 btfss A_old bra e13 bra e2 e9 btfsc A_old bra e13 bra e3 e10 btfsc A_old bra e14 bra e4 e11 btfss A_old bra e14 bra e5 ; encodeur immobile e12 bcf sensH bcf sensAH bsf immo bra e5 ; encodeur à tourné sens horaire e13 bsf sensH bcf sensAH bcf immo incf ptr nop nop bra e5 ; encodeur à tourné sens anti-horaire e14 bcf sensH bsf sensAH bcf immo decf ptr nop nop bra e5